InMoov

J’ai imprimé et assemblé deux robots InMoov, à l’exception des jambes, en faisant évoluer l’électronique et le logiciel à chaque version. Ces deux robots ont depuis été vendus. L’impression du premier a pris quatre mois. Après avoir suivi les recommandations du projet, j’ai progressivement développé mes propres solutions de commande et d’interaction.

Un premier robot piloté depuis Unity

Le premier robot utilisait un Arduino Nano et un Arduino Mega avec un MegaShield, ainsi qu’une double alimentation. Une simulation Unity pilotait les mouvements réels : Mecanim permettait de préparer les animations, et les fonctions VR d’Unity servaient à commander le robot à distance.

La partie dialogue reposait d’abord sur une adaptation du chatbot ALICE pour .NET. Elle a ensuite été enrichie par une API de génération de texte. Cette première génération réunissait ainsi simulation, animation, communication avec l’électronique et conversation.

Une deuxième version autour de l’iPhone

Le deuxième robot reposait sur un ESP32 avec Wi-Fi et Bluetooth. Une application iPhone en Swift et SwiftUI rassemblait la commande des moteurs, la reconnaissance vocale et la synthèse de la parole.

Le dialogue et les mouvements étaient reliés : après une réponse, le modèle pouvait produire un petit programme dans un langage proche de l’assembleur. L’application interprétait ce programme pour animer le robot.

Cette version comportait aussi une alimentation solaire dédiée à la tête et à la mâchoire. Des panneaux solaires permettaient d’alimenter ces mouvements et la parole avec l’énergie solaire.

Une troisième génération en préparation

Le troisième robot est en construction. Il associe un LLM local à un programme maison en C++, avec un travail sur la solidité de la structure.

Mon expérience de construction aéronautique bois et composite inspire cette évolution. Je prévois de renforcer certaines pièces avec de la fibre de verre ou de carbone pour gagner en rigidité tout en limitant leur poids et leur fragilité.